Os cientistas acreditam que o mais antigo antepassado do cavalo era um pequeno animal com 25 a 50cm de altura. Dão a esse animal o nome científico Eohippus - em português, eoípo.
O eoípo viveu a cerca de 55 milhões de anos na parte do mundo que é hoje a Europa e a América do Norte. Esses cavalos pré-históricos tinham o dorso arqueado (curvo) e o nariz em forma de focinho.
Tinham 4 dedos nos pés dianteiros, e três dedos noss pés traseiro. Cada dedo terminava com um pequeno casco separado. Grandes almofadas resistentes evitavam que os dedos tocassem o chão. Eram essas almofadas que sustentavam o peso do animal.
O mais importante antepassado do cavalo, a seguir, foi o Mesohippus - ou em português mesóipo. Ele viveu a cerca de 35 milhões de anos atrás. O mesóipo tinha em média 50cm de altura, e suas pernas eram cumpridas e finas. Cada pé tinha três dedos, sendo que o do meio era o mais longo.
Há cerca de 30 milhões de anos o mesóipo deu lugar ao Miohippus em português miópio. Este tinha cerca de 70cm de altura, e seu dedo médio era mais comprido e mais forte do que o de seus antepassados.
Animais parecidos com o cavalo continuaram a evoluir, e há cerca de 26 milhões de anos o Merychippus se desenvolveu, tinha cerca de 1m de altura. Como o miópio ele tinha três dedo, entretanto os laterais eram quase inúteis, terminava em um casco curvo que sustentava o peso inteiro do animal.
Em 1 milhão de anos atrás, os cavalos tinham provavelmente a mesma aparência do cavalo moderno pois se tornaram maiores do que seus antepassados. Os dedos laterais se transformaram em ossos laterais das patas e deixaram com que o casco central, grande e robusto, sustentasse o peso do animal. Os dentes também mudaram, passaram a ser mais aptos a comer capim. Os cientistas agrupam esses cavalos junto com seus antepassados em um gênero chamado Equus.
Não se sabe onde se originaram os cavalos de hoje, mas fósseis indicam, que na era glacial, eles viviam em todos os continentes, exceto na Austrália. Grandes manadas vagavam pela América do Norte e Sul. Posteriormente, por uma razão desconhecida, eles desapareceram do hemisfério ocidental.
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